Gaya gesekan terjadi pada dua buah bidang yang saling bergesekan. Besarnya gaya gesekan ditentukan oleh koefisien gesekan μ (tingkat kekasaran kedua bidang) dan gaya normal antara kedua bidang tersebut. Umumnya koefisien gesekan dari benda yang sedang diam lebih besar daripada koefisien gesekan dari benda yang sedang bergerak.
Gaya gesekan dapat dibedakan menjadi:
1. Gaya gesekan statis
Gaya gesekan statis muncul pada benda yang sedang diam dan dikenai gaya tertentu.
Besar gaya gesekan statis tergantung dari besar gaya yang bekerja, dengan nilai maksimum sebesar \(f_{s \text{ max}} = \mu_s \:.\: N\)
2. Gaya gesekan dinamis
Gaya gesekan dinamis muncul pada benda yang sedang bergerak.
Besar gaya gesekan dinamis adalah \(f_k = \mu_k \:.\: N\)
Arah gaya gesekan selalu berlawanan dengan arah gerak benda (bila benda tersebut sedang bergerak) atau berlawanan dengan arah gaya yang dikenai pada benda tersebut (jika benda sedang diam).
